Для тех, кто занимается задачами практикума Полет.

Ссылка на описание решения задачи оптимального управления.

http://www.geocities.com/levinkirill/SpaceModel/rus/OptimalControl.html#_Toc91178566

Всем читать! Костя тебе бы стоило поготовить доклад по этой статье.